Zacimba Gaba (Cabinda, séc. XVII) foi uma princesa da nação Cabinda, em Angola, que foi levada escravizada da África para o Brasil em 1690, precisamente à Fazenda José Trancoso, no Espírito Santo. Zacimba sofreu uma série de castigos e violências por parte do dono da fazenda, envenenou-o com o chamado “pó de amansar sinhô” e liderou a fuga e a fundação de um quilombo às margens do Riacho Doce. Dedicou boa parte do seu tempo à construção de canoas e à organização de ataques noturnos no porto próximo à aldeia de São Mateus, libertando os negros recém-chegados.
Zacimba, princesa guerreira da nação Cabinda, foi sequestrada junto ao povo para o Porto da Aldeia de São Mateus, no Norte do Espírito Santo, por volta de 1690. Ao chegar lá ela foi vendida como escrava para o fazendeiro português José Trancoso. Ela foi torturada e estuprada até revelar que fazia parte da realeza em sua terra de origem. Contudo, ela proibiu seus companheiros escravizados de a libertarem até que ela conseguisse envenenar seus torturadores aos poucos. Depois que conseguiu fugir, ela criou seu próprio quilombo.
Esse quilombo liderado por ela foi formado às margens do Riacho Doce, nas proximidades do que é hoje o povoado da Vila de Itaúnas. Foi o primeiro quilombo de que se tem notícias, na região do Sapê do Norte, onde ainda hoje existem diversas comunidades de remanescentes quilombolas, que lutam pela posse definitiva de suas terras.